描述：這篇教程介紹ROS系統(tǒng)中rqt_console和rqt_logger_level的調(diào)試方式，利用roslaunch一次啟動(dòng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)；如果采用早期的版本（fuerte及以前的版本），rqt也許并不能用，可以采用基于rx的相關(guān)工具。
1. rqt的前期準(zhǔn)備和turtlesim功能包
這篇教程同時(shí)用到了rqt和turtlesim功能包。為了完成這部教程，請(qǐng)安裝這兩個(gè)功能包，可以通過如下命令安裝：
$ sudo apt-get install ros-
替換命令中的
注意：你也許已經(jīng)在前面的教程中編譯過rqt和turtlesim了，如果你不確定，可以重新安裝一下，不會(huì)有任何影響。
2. rqt_console和rqt_logger_level的用法
rqt_console依附于ROS系統(tǒng)的日志框架，用于顯示節(jié)點(diǎn)的輸出信息。通過rqt_logger_level可以調(diào)整當(dāng)前運(yùn)行節(jié)點(diǎn)輸出信息的顯示級(jí)別（DEBUG，WARN，INFO和ERROR）；
現(xiàn)在我們利用rqt_console查看一下turtlesim的輸出信息，同時(shí)用rqt_logger_level調(diào)整一下日志級(jí)別。在啟動(dòng)turtlesim前，重新打開兩個(gè)命令終端，分別啟動(dòng)rqt_console和rqt_logger_level：
$ rosrun rqt_console rqt_console
$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level
這時(shí)會(huì)彈出兩個(gè)窗口信息：
這時(shí)我們?cè)谛碌拿罱K端啟動(dòng)turtlesim：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
因?yàn)槟J(rèn)的logger級(jí)別為INFO，我們可以看到turtlesim啟動(dòng)時(shí)發(fā)布出的任何信息，輸出信息會(huì)如下所示：
我們?cè)趓qt_logger_level窗口調(diào)整一下日志級(jí)別到Warn級(jí)別，如下所示，選擇Warn:
此時(shí)我運(yùn)行小烏龜，讓它碰到墻壁（注：窗口邊緣），查看一下rqt_console里的輸出信息：
rostopic pub /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0 0.0
2.1 Quick Note about logger levels
日志級(jí)別的優(yōu)先級(jí)順序如下所示：
Fatal
Error
Warn
Info
Debug
Fatal優(yōu)先級(jí)最高級(jí)別，Debug優(yōu)先級(jí)最低。通過設(shè)置日志級(jí)別，你可以得到同級(jí)及更高級(jí)的所有輸出信息，如果設(shè)置級(jí)別為Warn，你將會(huì)得到Warn，Error及Fatal級(jí)別的日志輸出信息；
輸入Crtl+C結(jié)束turtlesim，通過roslaunch產(chǎn)生多個(gè)turtlesim節(jié)點(diǎn)，并讓其中的一個(gè)節(jié)點(diǎn)模仿另一個(gè)節(jié)點(diǎn)運(yùn)行:
3 Using roslaunch
Roslaunch會(huì)按照啟動(dòng)文件描述的方式啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)：
用法:
$ roslaunch [package] [filename.launch]
首先進(jìn)入beginner_tutorials功能包：
$ roscd beginner_tutorials
如果roscd失敗，可以在命令終端設(shè)置ROS_PACKAGE_PATH的變量，命令如下所示：
$ export ROS_PACKAGE_PATH=~/
$ roscd beginner_tutorials
如果仍然無法找到beginner_tutorials，則需要按照前面的課程重新創(chuàng)建這個(gè)功能包了。
然后我們需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)啟動(dòng)目錄：
$ mkdir launch
$ cd launch
3.1 The Launch File
現(xiàn)在我們創(chuàng)建名字為turtlemimic.launch的啟動(dòng)文件，并在里面粘貼如下內(nèi)容：
3.2 The Launch File Explained
現(xiàn)在我們分開介紹一下launch的內(nèi)容：
啟動(dòng)配置文件利用launch作為開始標(biāo)簽，這樣這個(gè)文件就被標(biāo)識(shí)為啟動(dòng)文件。
這里配置兩個(gè)組，分別命名為turtlesim1和turtlesim2，這兩個(gè)組，功能源于同樣的功能包turtlesim，同樣的名字sim及同樣的類型turtlesim_node，這樣啟動(dòng)兩個(gè)模擬器可以避免名字方面的沖突。
接著我們啟動(dòng)模擬節(jié)點(diǎn)，并把輸入話題及輸出話題分別命名為turtlesim1和turtlesim2，重命名之后，將會(huì)讓turtlesim2模仿turtlesim1運(yùn)行。
這個(gè)xml標(biāo)簽作為啟動(dòng)文件配置的結(jié)束。
3.3 roslaunching
現(xiàn)在通過roslaunch啟動(dòng)launch文件：
$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
兩個(gè)turtlesims已經(jīng)啟動(dòng)了，在新的命令終端發(fā)送rostopic命令如下：
$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0 -1.8
可以看到，即使命令發(fā)給了turtlesim1，但兩個(gè)烏龜均開始運(yùn)動(dòng)，
我們可以借助于rqt_graph來更好的理解launch文件做了什么，啟動(dòng)rqt的主窗口然后選擇rqt_graph：
$ rqt
或者簡(jiǎn)單的輸入：
$ rqt_graph
我們成功的采用rqt_console和roslaunch，下一步我們了解一下ROS系統(tǒng)中的編輯選項(xiàng)�，F(xiàn)在可以通過Ctrl-C終止所有的turtlesims了，下一個(gè)教程中我們并不需要他們了。
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