亚洲欧洲国产欧美一区精品,激情五月亚洲色五月,最新精品国偷自产在线婷婷,欧美婷婷丁香五月天社区

描述：這篇教程主要介紹ROS圖的概念及命令行工具roscore，rosnode和rosrun等；

1、必備條件

在這篇教程里，我們會(huì)使用一個(gè)輕量級(jí)的模擬器，可以通過下面的命令安裝：

$ sudo apt-get install ros--ros-tutorials

替換命令中為你的ROS發(fā)布版本，如electric，fuerte，groovy等；

2、瀏覽圖的概念

•        節(jié)點(diǎn)：節(jié)點(diǎn)是一個(gè)可執(zhí)行文件，可以與其它ROS節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信；
•        消息：ROS中的一種數(shù)據(jù)類型，用于訂閱或者發(fā)布一個(gè)主題；
•        話題：節(jié)點(diǎn)發(fā)布的一個(gè)話題，同時(shí)也可以接收一個(gè)話題；
•        Master：ROS系統(tǒng)中的名稱管理器，方便節(jié)點(diǎn)之間的查找；
•        rosout：在ROS系統(tǒng)中相當(dāng)于標(biāo)準(zhǔn)的stdout/stderr；
•        roscore：Master+rosout+parameter server（parameter server會(huì)稍后介紹）

3、Nodes節(jié)點(diǎn)

節(jié)點(diǎn)只不過是ROS功能包中的一個(gè)可執(zhí)行文件，ROS節(jié)點(diǎn)采用ROS客戶端庫與其它節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信，節(jié)點(diǎn)可以發(fā)布或訂閱一個(gè)話題，也可以提供或使用一個(gè)服務(wù)。

4、客戶端庫

ROS客戶端庫允許節(jié)點(diǎn)以不同的編程語言實(shí)現(xiàn)，通信方式也可以采用不同的語言實(shí)現(xiàn)：
•        rospy 為 python 語言實(shí)現(xiàn)的客戶端庫
•        roscpp 為 c++ 語言實(shí)現(xiàn)的客戶端庫

5、roscore

使用ROS時(shí)，roscore 是第一個(gè)需要運(yùn)行的指令；

指令如下:

$ roscore

運(yùn)行后將看到類似如下的相關(guān)信息：
•        ... logging to ~/.ros/log/9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf/roslaunch-machine_name-13039.log
•        Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
•        Press Ctrl-C to interrupt
•        Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
•       
•        started roslaunch server //machine_name:33919/
•        ros_comm version 1.4.7
•       
•        SUMMARY
•        ========
•       
•        PARAMETERS
•        * /rosversion
•        * /rosdistro
•       
•        NODES
•       
•        auto-starting new master
•        process[master]: started with pid [13054]
•        ROS_MASTER_URI=//machine_name:11311/
•       
•        setting /run_id to 9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf
•        process[rosout-1]: started with pid [13067]
•        started core service [/rosout]

如果roscore沒有成功初始化，有可能是網(wǎng)絡(luò)配置的問題；

6、rosnode的使用

打開一個(gè)新的命令終端，利用rosnode查看一下正在運(yùn)行的roscore在做什么

rosnode可以顯示正在運(yùn)行的ROS節(jié)點(diǎn)信息；

rosnode list列出了正在活動(dòng)的節(jié)點(diǎn)：

$ rosnode list

將會(huì)看到如下執(zhí)行結(jié)果
•        /rosout

這表明只有一個(gè)節(jié)點(diǎn)正在運(yùn)行，就是rosout，這是一個(gè)始終都在運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)，它用來收集節(jié)點(diǎn)的調(diào)試輸出信息等；

rosnode info命令顯示指定的節(jié)點(diǎn)的信息：

$ rosnode info /rosout

這將顯示出節(jié)點(diǎn)rosout更多的信息，比如它將發(fā)布/rosout_agg等；
•        ------------------------------------------------------------------------
•        Node [/rosout]
•        Publications:
•        * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log]
•       
•        Subscriptions:
•        * /rosout [unknown type]
•       
•        Services:
•        * /rosout/set_logger_level
•        * /rosout/get_loggers
•       
•        contacting node //machine_name:54614/ ...
•        Pid: 5092

現(xiàn)在，我們查看其他的節(jié)點(diǎn)；這次采用rosrun的方式激活節(jié)點(diǎn)；

7、rosrun的使用

采用rosrun指令，可以通過功能包的名字直接運(yùn)行一個(gè)節(jié)點(diǎn)，而不必知道這個(gè)功能包的具體路徑；

用法：
$ rosrun [package_name] [node_name]

讓我們來運(yùn)行一下turtlesim功能包里的節(jié)點(diǎn)turtlesim_node；

在一個(gè)新的命令終端輸入如下指令：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

可以看到一個(gè)turtlesim窗口：

注意：turtlesim窗口中的小烏龜可能不一樣，不用擔(dān)心，ROS里有多種類型的小烏龜，你的是一個(gè)驚喜哦！

在一個(gè)新的命令終端輸入：

$ rosnode list

可以看到如下信息：
•        /rosout
•        /turtlesim

ROS中一個(gè)比較強(qiáng)大的功能是你可以通過命令行重新指定名稱；

關(guān)閉turtlesim窗口停止這個(gè)節(jié)點(diǎn)，或者返回rosrun turtlesim命令終端，按下crtl+C鍵盤。我們重新運(yùn)行它，不過這次我們通過映射參數(shù)（Remapping Argument）來改變節(jié)點(diǎn)的名字:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

現(xiàn)在我們依然采用rosnode list：

$ rosnode list

•        將會(huì)得到如下輸出信息：
•        /rosout
•        /my_turtle

我們查看這個(gè)新的my_turtle節(jié)點(diǎn)，這次采用另外一個(gè)rosnode參數(shù)ping，如下所示：

$ rosnode ping my_turtle
•        rosnode: node is [/my_turtle]
•        pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s
•        xmlrpc reply from //aqy:42235/    time=1.152992ms
•        xmlrpc reply from //aqy:42235/    time=1.120090ms
•        xmlrpc reply from //aqy:42235/    time=1.700878ms
•        xmlrpc reply from //aqy:42235/    time=1.127958ms

8、Review回顧

這一節(jié)我們講解了如下一些指令：
roscor = ros+core：master（在ROS中提供名字的服務(wù)）+rosout（stdout/stderr）+parameter server（參數(shù)服務(wù)）；
rosnode = ros+node：用于獲取節(jié)點(diǎn)信息的ROS 工具；
rosrun = ros+run：從指定的功能包中運(yùn)行一個(gè)節(jié)點(diǎn)；