亚洲欧洲国产欧美一区精品,激情五月亚洲色五月,最新精品国偷自产在线婷婷,欧美婷婷丁香五月天社区

描述：這篇教程主要介紹編譯功能包的工具鏈；

1、編譯功能包

只要功能包的依賴項(xiàng)都已經(jīng)安裝完畢，我們就可以編譯新的功能包了；

在開始之前，務(wù)必通過source指令設(shè)置運(yùn)行的環(huán)境，在Ubuntu系統(tǒng)中可以執(zhí)行如下指令；

$source/opt/ros/groovy/setup.bash

1.1 使用catkin_make

catkin_make是一個(gè)命令行工具，這個(gè)工具集成了一些標(biāo)準(zhǔn)catkin的工作流程；可以認(rèn)為catkin_make在Cmake執(zhí)行中聯(lián)合調(diào)用了cmake和make；

用法：

# In a catkin workspace
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

對(duì)于不很熟悉Cmake標(biāo)準(zhǔn)工作流程的朋友，可以參考如下所示，下面的代碼只是演示CMake的標(biāo)準(zhǔn)流程，不可執(zhí)行；

# In a CMake project
$mkdirbuild
$cdbuild
$ cmake ..
$make
$makeinstall  # (optionally)

每一個(gè)CMake工程是單獨(dú)編譯的，而在一個(gè)workspace里的catkin工程是可以一起編譯，一起編譯時(shí)可以參考如下流程進(jìn)行：

# In a catkin workspace
$ catkin_make
$ catkin_make install # (optionally)

上面的命令會(huì)編譯在src文件夾里的任何一個(gè)catkin工程，如果你的代碼在別的位置，比如my_src，則應(yīng)當(dāng)如下調(diào)用catkin_make命令（因?yàn)槭纠�的my_src可能不存在，下面的指令不一定能編譯成功）：

# In a catkin workspace
$ catkin_make --sourcemy_src
$ catkin_make install--sourcemy_src  # (optionally)

2、 編譯你自己的功能包

我們已經(jīng)創(chuàng)建了一個(gè)catkin workspace和一個(gè)名字為beginner_tutorials的catkin功能包，改變路徑到catkin workspace中查看一下src文件夾：

$cd~/catkin_ws/
$lssrc

•        beginner_tutorials/  CMakeLists.txt@ 

你應(yīng)當(dāng)看到一個(gè)名字為beginner_tutorials的文件夾，現(xiàn)在我們利用catkin_make編譯這個(gè)功能包：

$ catkin_make

你應(yīng)當(dāng)看到源自cmake及make的輸出信息，大致如下所示：
•        Base path: /home/user/catkin_ws
•        Source space: /home/user/catkin_ws/src
•        Build space: /home/user/catkin_ws/build
•        Devel space: /home/user/catkin_ws/devel
•        Install space: /home/user/catkin_ws/install
•        ####
•        #### Running command: "cmake /home/user/catkin_ws/src
•        -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/devel
•        -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/install" in "/home/user/catkin_ws/build"
•        ####
•        -- The C compiler identification is GNU 4.2.1
•        -- The CXX compiler identification is Clang 4.0.0
•        -- Checking whether C compiler has -isysroot
•        -- Checking whether C compiler has -isysroot - yes
•        -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag
•        -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag - yes
•        -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc
•        -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc -- works
•        -- Detecting C compiler ABI info
•        -- Detecting C compiler ABI info - done
•        -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
•        -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
•        -- Detecting CXX compiler ABI info
•        -- Detecting CXX compiler ABI info - done
•        -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /tmp/catkin_ws/devel
•        -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/groovy
•        -- This workspace overlays: /opt/ros/groovy
•        -- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.1")
•        -- Found PY_em: /usr/lib/python2.7/dist-packages/em.pyc
•        -- Found gtest: gtests will be built
•        -- catkin 0.5.51
•        -- BUILD_SHARED_LIBS is on
•        -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
•        -- ~~  traversing packages in topological order:
•        -- ~~  - beginner_tutorials
•        -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
•        -- +++ add_subdirectory(beginner_tutorials)
•        -- Configuring done
•        -- Generating done
•        -- Build files have been written to: /home/user/catkin_ws/build
•        ####
•        #### Running command: "make -j4" in "/home/user/catkin_ws/build"
•        ####

注意catkin_make首先顯示出每個(gè)‘space’使用的路徑，因?yàn)椴捎玫哪�認(rèn)參數(shù)，編譯后會(huì)產(chǎn)生幾個(gè)文件夾，可以通過ls查看：

$ls

•        build
•        devel
•        src

build文件夾是編譯時(shí)的默認(rèn)位置，這里保存有cmake和make配置及編譯信息的相關(guān)文件，devel文件夾是編譯后保存編譯結(jié)果的，編譯后的可執(zhí)行文件及依賴庫保存在這個(gè)位置；