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描述：這篇教程涵蓋了如何生成并編譯msg和srv文件，及rosmsg，rossrv和roscp等命令工具的用法。

1. msg和srv介紹

•msg：msg文件是簡單的文本文件，用于描述ROS中消息（消息的各個參數(shù)項）。用于為不同的編程語言生成有關(guān)消息的源代碼。

•srv：描述服務(wù)的文件，由兩部分組成：請求和反饋；

msg文件放置在功能包的msg目錄下，srv文件放置在srv目錄下。

msgs只是一些每行帶有類型和名字的文本文件，可以使用的類型如下：
•        int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
•        float32, float64
•        string
•        time, duration
•        other msg files
•        variable-length array[] and fixed-length array[C]

ROS中有一個比較特殊的類型：Header，它包含ROS系統(tǒng)中常用的時間戳和坐標(biāo)信息。一般在msg文件的第一行會指定為Header header。

下面為msg的例子，這個例子使用了Header，string字符串及兩個其他類型的msgs。
  Header header
  string child_frame_id
  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

srv文件非常類似于msg文件，他們包含兩個部分，請求和反饋，這兩個部分被“---”分隔開，下面為srv的一個例子。
int64 A
int64 B
---
int64 Sum

在上面的例子中，A和B是用于請求的變量，而Sum是反饋的結(jié)果變量。

2. Using msg
2.1 Creating a msg

我們在前面課程中創(chuàng)建的功能包里定義一個新的msg。

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

在上面例子中，*.msg文件只是簡單的包含一行（定義信息）。如果必要，可以如下所示添加多個元素來生成一個復(fù)雜的文件：
string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

還有一點(diǎn)需要確認(rèn)的是，msg文件需要轉(zhuǎn)換為C++，Python和其他編程語言的源代碼。

打開package.xml文件，確保文件中存在下面兩行定義：

message_generation
message_runtime

注意，在編譯時，需要依賴“message_generation”，而在運(yùn)行時，只需要依賴“message_runtime”。

利用你喜歡的文本編輯器（前面課程學(xué)習(xí)的rosed是一個不錯的選擇）打開CMakeLists.txt文件。

在CMakeLists.txt文件中添加message_generation到功能包查找項，以便于（節(jié)點(diǎn)）調(diào)用它們生成消息。只需簡單的添加message_generation到COMPONENTS列表中即可，如下所示：
# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

你也許注意到即使沒有調(diào)用find_package中全部的依賴項，你的工程也可以正常編譯。這是因為catkin集成了所有的工程，也許前期別的工程調(diào)用了find_package，而你的工程使用了同樣的配置。但是如果單獨(dú)編譯時忘記添加，則將導(dǎo)致編譯失敗。

同樣，需要確保運(yùn)行時的依賴項添加進(jìn)來：
catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

查找如下的代碼區(qū)：
# add_message_files(
#  FILES
#  Message1.msg
#  Message2.msg
# )

去掉每行前面的注釋符號“#”，并用你自己的.msg替換Message*.msg文件，替換后如下所示：
add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

通過手動添加.msg文件，確保了CMake在重新配置時知道這些新添加的.msg文件。

2.2 Using rosmsg

上面的介紹就可以產(chǎn)生一個msg文件了。借助于rosmsg show命令可以判斷ROS是否能檢測到它：

用法：

$ rosmsg show [message type]

示例：

[html] view plaincopyprint?$ rosmsg show beginner_tutorials/Num 

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

得到執(zhí)行結(jié)果：
•        int64 num

在前面的示例中，指令參數(shù)包含如下兩個部分：
•        beginner_tutorials -- the package where the message is defined
•        Num -- The name of the msg Num.

如果你記不起msg文件存在于哪個功能包內(nèi)，可以空缺功能包的名字：

$ rosmsg show Num

執(zhí)行結(jié)果如下所示：
•        [beginner_tutorials/Num]:
•        int64 num

3. Using srv
3.1 Creating a srv

我們在剛剛創(chuàng)建的功能包中生成一個srv：

$ roscd beginner_tutorials
$mkdirsrv

我們從另一個功能包中復(fù)制出一個srv，不必親自手動創(chuàng)建了。roscp是一個非常有用的命令行工具，用于從一個功能包拷貝文件到另一個功能包中。

用法：

$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

現(xiàn)在我們拷貝rospy_tutorials功能包的服務(wù)

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

還有一步需要確認(rèn)的是，我們必須確保srv文件可以為C++，Python或其他語言轉(zhuǎn)換為源代碼。

如果你在前面還沒有添加message_generation到CMakeLists.txt文件中，這里請確保把message_generation添加進(jìn)去，以便能夠生成消息：
# Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)

（沒錯，message_generation同時為msg和srv工作）

同樣你也需要為消息和服務(wù)改變package.xml文件，查看上面附加的依賴項。

去掉如下行前面的注釋符“#”
# add_service_files(
#  FILES
#  Service1.srv
#  Service2.srv
# )

把Service*.srv文件替換為自己的服務(wù)文件，替換后如下所示：
add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

3.2 Using rossrv

上面的介紹就可以產(chǎn)生一個srv文件了。借助于rossrv show命令可以判斷ROS是否能檢測到它。

用法：

$ rossrv show

示例：

$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

將看到如下執(zhí)行結(jié)果：
•        int64 a
•        int64 b
•        ---
•        int64 sum

與rosmsg類似，如下所示可以不指定功能包的名字來查找服務(wù)文件：

$ rossrv show AddTwoInts

[rospy_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum

4. Common step for msg and srv

接下來在CMakeLists.txt中找到如下部分：
# generate_messages(
#  DEPENDENCIES
# #  std_msgs  # Or other packages containing msgs
# )

去掉注釋并添加 .msg文件在生成消息時的所有依賴項（功能包），這里需要的是std_msg，添加后如下所示：
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

既然我們創(chuàng)建了一些新的消息，我們需要用make命令重新編譯這些功能包：
# In your catkin workspace
$ cd ../..
$ catkin_make
$ cd -

在msg目錄下的所有.msg文件將會為我們支持的編程語言生成代碼。C++類型消息的頭文件會生成到~/catkin_ws/devel /include/beginner_tutorials/文件夾中；Python腳本文件將生成到~/catkin_ws/devel/lib /python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg的文件夾中；Lisp語言文件生成到路徑~ /catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/內(nèi)。
The full specification for the message format is available at the Message Description Language page.

5. Getting Help

我們已經(jīng)看到不少ROS命令工具了，如果記住每一個命令的參數(shù)將是非常困難的，幸運(yùn)的是，大部分ROS命令工具提供了幫助信息：

如下所示：

$ rosmsg -h

•        You should see a list of different rosmsg subcommands.
•        可以看到rosmsg中的各種二級命令（命令參數(shù)）：
•        Commands:
•          rosmsg show Show message description
•          rosmsg users  Find files that use message
•          rosmsg md5  Display message md5sum
•          rosmsg package  List messages in a package
  rosmsg packages List packages that contain messages

也可以查看二級命令（命令參數(shù)）的幫助信息：

$ rosmsg show -h

•        This shows the arguments that are needed for rosmsg show:
•        下面顯示了rosmsg show所需的參數(shù)信息：
•        Usage: rosmsg show [options]
•       
•        Options:
•          -h, --help  show this help message and exit
  -r, --raw  show raw message text, including comments

6. Review

我們列舉出至今為止我們用到的命令工具：
•        rospack = ros+pack(age) : provides information related to ROS packages
•        rosstack = ros+stack : provides information related to ROS stacks
•        roscd = ros+cd : changes directory to a ROS package or stack
•        rosls = ros+ls : lists files in a ROS package
•        roscp = ros+cp : copies files from/to a ROS package
•        rosmsg = ros+msg : provides information related to ROS message definitions
•        rossrv = ros+srv : provides information related to ROS service definitions
•        rosmake = ros+make : makes (compiles) a ROS package

7.Next Tutorial

現(xiàn)在我們創(chuàng)建了一個新的msg和srv，下面我們簡單的編寫一個發(fā)布者及訂閱者（python及C++）。