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描述：這篇文章介紹如何用roscreate-pkg或catkin創(chuàng)建一個(gè)新的功能包，并用rospack列出功能包的依賴(lài)關(guān)系。

1、catkin功能包的組成

要組成一個(gè)catkin功能包，必須滿(mǎn)足如下相關(guān)條件：
•      功能包必須包含一個(gè)catkin兼容的注釋文件package.xml。
o      package.xml文件提供有關(guān)功能包的元信息；
•      功能包必須包含采用catkin的CmakeLists.txt文件
o      例外情況是metapackages不必包含CmakeLists.txt
•      在一個(gè)文件夾中不允許出現(xiàn)多個(gè)功能包
o      這意味著多個(gè)功能包不能共享一個(gè)路徑，也不允許功能包之間相互嵌套包；

最簡(jiǎn)單的功能包組成如下所示：
•      my_package/
•        CMakeLists.txt
•        package.xml

2、catkin Workspace里的功能包
推薦在catkin workspace下生成并編譯catkin 功能包，當(dāng)然，catkin功能包也可單獨(dú)編譯。catkin  workspace的文件組織形式如下所示：
•      workspace_folder/            -- WORKSPACE
•        src/                    -- SOURCE SPACE
•        CMakeLists.txt          -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
•        package_1/
•          CMakeLists.txt          -- CMakeLists.txt file for package_1
•          package.xml            -- Package manifest for package_1
•        ...
•        package_n/
•          CMakeLists.txt          -- CMakeLists.txt file for package_n
•          package.xml            -- Package manifest for package_n

在創(chuàng)建catkin功能包之前，我們先創(chuàng)建一個(gè)空的catkin workspace，命名為catkin_ws，接下來(lái)的練習(xí)都在這個(gè)catkin_ws下進(jìn)行；

3、創(chuàng)建catkin功能包

接下來(lái)將會(huì)闡述如何利用catkin_create_pkg命令工具生成一個(gè)新的catkin功能包，并介紹catkin功能包的用途；

首先，改變路徑到catkin workspace的src目錄內(nèi)；

# You should have created this in the Creating a Workspace Tutorial
$cd~/catkin_ws/src

現(xiàn)在使用catkin_create_pkg命令創(chuàng)建名字為beginner_tutorials的功能包，并設(shè)置這個(gè)新功能包依賴(lài)于std_msg，roscpp和rospy；

?1 $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

這將會(huì)創(chuàng)建一個(gè)beginner_tutorials的文件夾，這個(gè)文件夾內(nèi)會(huì)自動(dòng)生成package.xml文件和CmakeLists.txt文件，這個(gè)兩個(gè)文件會(huì)依據(jù)你對(duì)catin_create_pkg命令的設(shè)置參數(shù)填寫(xiě)一些信息；
Catkin_create_pkg后面的參數(shù)需包含功能包的名字及所創(chuàng)建功能包的一些依賴(lài)選項(xiàng)：

# This is an example, do not try to run this
# catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]

4、功能包依賴(lài)關(guān)系

4.1 直接（一級(jí)）依賴(lài)關(guān)系

在使用catkin_create_pkg時(shí)，一些依賴(lài)的功能包需要提供出來(lái)，這些直接（一級(jí)）依賴(lài)關(guān)系可以通過(guò)命令工具rospack查看；

?1 $ rospack depends1 beginner_tutorials

•      std_msgs
•      rospy
•      roscpp

就像看到的一樣，rospack列出了用catkin_create_pkg創(chuàng)建時(shí)設(shè)置的依賴(lài)功能包。這些依賴(lài)功能包信息被保存在package.xml文件內(nèi)；

$ roscd beginner_tutorials
$catpackage.xml

•     
•      ...
•        catkin
•        roscpp
•        rospy
•        std_msgs
•      ...
•     

4.2 間接依賴(lài)關(guān)系

在很多情況下，依賴(lài)功能包本身也需要自己的依賴(lài)功能包，例如，rospy就會(huì)需要一些依賴(lài)功能包；

$ rospack depends1 rospy

•      genpy
•      rosgraph
•      rosgraph_msgs
•      roslib
•      std_msgs

一個(gè)功能包會(huì)需要很多間接的依賴(lài)功能包，幸運(yùn)的是，rospack可以次序檢測(cè)到所有嵌套的依賴(lài)功能包；

$ rospack depends beginner_tutorials

cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
genmsg
genpy
message_runtime
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
catkin
rospack
roslib
rospy

5、 設(shè)置生成的功能包

這一部分將會(huì)逐行查看catkin_create_pkg自動(dòng)生成的各個(gè)文件，并根據(jù)需要修正它們；

5.1 設(shè)置文件package.xml

在你新創(chuàng)建的功能包內(nèi)會(huì)產(chǎn)生一個(gè)package.xml文件，現(xiàn)在我們查看一下文件package.xml，看哪些元素是我們尤其要關(guān)注的；

5.1.1 描述標(biāo)簽

首先需要更新的是描述標(biāo)簽：

    The beginner_tutorials package

根據(jù)你的需要，改變這些描述信息，順便提示一下，最好采用一句話(huà)描述這個(gè)功能包的用途信息；

5.1.2 維護(hù)者標(biāo)簽

接下來(lái)我們可以看到維護(hù)者標(biāo)簽：

   
   
   
    user

這在package.xml文件里是一個(gè)非常重要的標(biāo)簽，它可以讓其它人知道維護(hù)這個(gè)功能包的聯(lián)系人信息。至少提供一個(gè)維護(hù)者信息，當(dāng)然，如果需要，你可以添加任何一個(gè)維護(hù)者的信息。維護(hù)者的標(biāo)簽處于body的位置，屬性里面的email信息也需要填寫(xiě)完整：

    Your Name

5.1.3 許可標(biāo)簽

接下來(lái)是許可標(biāo)簽，這個(gè)標(biāo)簽也是必要的：

   
   
   
    TODO

可以選擇一種license填寫(xiě)到里面。常用的license信息為BSD，MIT，Boost Software License，GPLv2，GPLv3，LGPLv2.1和LGPLv3等，針對(duì)這篇文章，我們使用BSD許可。

    BSD

5.1.4 依賴(lài)功能包標(biāo)簽

接下一組標(biāo)簽是描述這個(gè)功能包的依賴(lài)關(guān)系的。這些依賴(lài)關(guān)系被 build_depend，buildtool_depend，run_depend，test_depend等分隔開(kāi)，有關(guān)這些標(biāo)簽的更詳細(xì)的描述可以查看catkin dependencies。因?yàn)槲覀冊(cè)O(shè)置了catkin_create_pkg命令的std_msg，roscpp，rospy參數(shù)，因此可以看到下面的依賴(lài)項(xiàng)：

   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
    catkin
    roscpp
    rospy
    std_msgs

在catkin功能包里，除了默認(rèn)的buildtool_dependon，所有列出的依賴(lài)包被作為build_depend添加進(jìn)來(lái)。我們希望在編譯和運(yùn)行時(shí)均指定相關(guān)的依賴(lài)包，因此我們?yōu)槊恳粋�(gè)依賴(lài)包添加一下run_depend標(biāo)簽：

    catkin

    roscpp
    rospy
    std_msgs

    roscpp
    rospy
    std_msgs

5.1.5 最終的package.xml

去除注解及沒(méi)有用到的標(biāo)簽，最終的package.xml文件如下所示，看起來(lái)更簡(jiǎn)潔，

   
   
    beginner_tutorials
    0.1.0
    The beginner_tutorials package

    Your Name
    BSD
    //wiki.ros.org/beginner_tutorials
    Jane Doe

    catkin

    roscpp
    rospy
    std_msgs

    roscpp
    rospy
    std_msgs

6、設(shè)置生成的CMakeLists.txt文件

既然包含元信息的package.xml已經(jīng)根據(jù)需要做了修改，你已經(jīng)做好了練習(xí)的準(zhǔn)備了吧。Catkin_create_pkg產(chǎn)生的文件CMakeLists.txt將在以后編譯功能包時(shí)進(jìn)行修正完善；