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ROS（robot operaring system）作為移動機(jī)器人軟件架構(gòu)，近幾年得到了越來越廣泛的應(yīng)用，但是大部分應(yīng)用是基于X86架構(gòu)的處理器，怎么樣將這么強大的工具和應(yīng)用極為廣泛的ARM處理器結(jié)合在一起，是現(xiàn)在很多開發(fā)者急于解決的問題。我作為ROS的初學(xué)者最近也嘗試了一把ROS 的ARM移植，糾結(jié)了四五天，不過最后還是成功了。

雖然現(xiàn)在針對非X86架構(gòu)的處理器產(chǎn)生了一些ROS的應(yīng)用方案，比如eros（//www.ros.org/wiki/eros）、 rosserial（//www.ros.org/wiki/rosserial）等方式，后者是針對Arduino的，前者玩了幾天，沒搞清楚是怎么用的，所以上網(wǎng)各處搜索，也在ROS的群里問了一些人，最近正好群里也有人成功在MK802 III上成功編譯了ROS源碼，所以直接在目標(biāo)機(jī)上編譯源碼這個原始的方式，雖然效率較低，但是應(yīng)該是行的通的。

移植環(huán)境：

PC：Ubuntu 12.04

ARM處理器：Cortex-A9

ARM操作系統(tǒng)：Ubuntu12.04

ROS版本：groovy

編譯流程：

整體的編譯流程全部按照官網(wǎng)的教程進(jìn)行（//www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Source）。

1、安裝工具軟件

啟動ARM板中的ubuntu操作系統(tǒng)，使用串口與電腦連接，通過ssh使得PC機(jī)可以與ARM板進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，然后就可以在PC機(jī)上控制ARM板中的代碼編譯了。

首先是按照教程上說的：

sudo apt-get install python-rosdep python-wstool build-essential        但是在ARM的ubuntu源中沒有python-rosdep和python-wstool這兩個包，這兩個包的安裝可以按照fuerte的編譯說明進(jìn)行（//www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source）：

安裝easy_install:（//blog.csdn.net/chosen0ne/article/details/7210745）

wget //peak.telecommunity.com/dist/ez_setup.py python ez_setup.py

利用easy_install安裝pip：（//www.ros.org/wiki/ROS/Installation/EasyInstallConfig）

sudo easy_install pip            然后安裝以下的包：（//www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source）

sudo pip install -U rosdepsudo pip install -U rosinstallsudo pip install -U rospkg              安裝python-wstool：

pip install -U wstool                redep初始化：

sudo rosdep init

rosdep update        2、下載源碼

創(chuàng)建文件夾：

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws        下載代碼，我是用的是最小包ros-common：

wstool init src -j8 //packages.ros.org/web/rosinstall/generate/raw/groovy/ros_comm

3、編譯源碼

按照教程上說的進(jìn)行依賴包的安裝：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro groovy -y          然后應(yīng)該還需要安裝cmake（我之前就已經(jīng)安裝好了，不知道是不是應(yīng)該在這一步）。我是從官網(wǎng)下載的源碼（//www.cmake.org /），然后在ARM上編譯的。ARM上編譯太慢了，用了將近一個小時，不知道可不可以在PC上交叉編譯，不做深究了。

接下來就是最重要的過程了——編譯。這個過程是痛苦而漫長的，ARM板的主頻慢，編譯一次代碼需要20分鐘左右，而且每次出錯總是在編譯了好長時間之后，各種依賴的包需要安裝。如果現(xiàn)在進(jìn)行編譯，肯定會出現(xiàn)一大堆錯誤，可以根據(jù)這些錯誤進(jìn)行一步步的處理，基本都是所依賴的包沒有安裝。其中最重要的就是boost庫的包。因為ROS中很多的代碼是使用C++寫的，都使用了boost靜態(tài)庫，所以必須在ARM中的ubuntu系統(tǒng)中安裝boost庫。 boost庫是我糾結(jié)時間最長的一個問題，我使用了各種各樣的方法進(jìn)行安裝：

（1）直接apt-get安裝

（2）下載源碼在PC機(jī)上交叉編譯然后放到ARM中

（3）直接下載官方針對ARM架構(gòu)已經(jīng)編譯好的deb包進(jìn)行安裝（https://launchpad.net/ubuntu/+source/boost1.46/1.46.1-7ubuntu3/+build/3060825）